Castrol - хорошее масло(личный опыт). 5W-40 имеет лучшие характеристики вязкости при высокой температуре, чем 5W-30, фактически 5W-30 - больше все-таки зимнее масло. Летом, особенно если собираешься интенсивно использовать машину, такое масло лить не рекомендуется.
Мануал говорит - адназначна 5W-30, как и для большинства toyot (не забываем про VVT-i, система работает на гидравлике), а если сильно холодно (ниже -29°С)-> 0W-30 (стр. 6-18 , мануал на 2003 модельный год)
Илюстрэйшн: